MinImu-9 v2 a Arduino
Jedná se o modul obsahující 3osý akcelerometr, 3osý magnetometr (LSM303DLHC) a 3osý gyroskop (L3GD20). Kromě samotných snímačů má deska potřebné pasivní součásti, jako jsou kondenzátory, rezistory, tranzistory a regulátory napětí. Díky tomu se uživatel nemusí starat o design PCB a správné uspořádání prvků. Systém má pět kolíků. Tři z nich slouží k napájení, další dva jsou piny I2C (SDA - datová linka, SCL - hodinová linka).
Sběrnice I2C / TWI
Rozhraní sestávající z datové linky (SDA), hodinové linky (SCL) a země. Výstupy / vstupy jsou v konfiguraci Open-Drain (Open-Collector), proto jsou nutné pull-up rezistory.
Obr: Příklad struktury sběrnice I2C. (zdroj: http://www.eetimes.com )
Přenos lze provádět ve třech režimech:
- Normální režim - přenosová rychlost až 100 kb / s, 7bitové adresování
- Rychlý režim - přenosová rychlost až 400 kb / s, 7 nebo 10bitový adresát
- Vysokorychlostní režim - přenosová rychlost až 3,4 Mb / s, 7 nebo 10bitový adresát
Z verze Fast Mode lze zařízení adresovat v 10bitovém a 7bitovém režimu (až 128 zařízení, v praxi o něco méně - rezervováno je 112 adres). Akcelerometr, magnetometr a gyroskop umístěné v modulu MinImu-9 mají 7bitové adresy. Podle toho jsou nastaveny na:
- LSM303DLHC akcelerometr - 0011001b
- Magnetometr L3GD20 - 0011110b
- Gyroskop L3GD20 - 1101011b (poslední bit je možné konfigurovat pomocí propojky)
Podrobné informace o sběrnici I2C najdete v dokumentaci NXP: odkaz .
Chcete-li připojit MinImu9 k Arduinu, stačí připojit napájecí zdroj a piny I2C / TWI:
| MinImu9 | Arduino | Popis |
| SCL | SCL | Hodinová linka sběrnice I2C / TWI |
| SDA | SDA | Datová linka sběrnice I2C / TWI |
| GND | GND | Hmotnost obou systémů musí být propojena |
| VIN | 3,3 V nebo 5 V | Napájení systému. MinImu9 má vlastní regulátor s výstupním napětím 3V. Nezáleží na tom, zda je připojeno napětí 3,3 V nebo 5 V. Připojení napětí 3,3 V sníží ztrátu energie ve formě tepla uvolněného na stabilizátoru. |
| VDD | - | Jedná se o výstupní napětí ze 3V stabilizátoru umístěného na desce MinImu9 s maximální proudovou kapacitou 150 mA. Výstup lze použít, když je napájecí napětí (na kolíku VIN) vyšší než 3,3 V |
Pozornost!
MinImu-9 má pull-up rezistory (4,7 k Ohm) na obou linkách I2C (pro akcelerometr a gyroskop) . Měli byste se postarat o odpory na straně Arduina.
Totéž by mělo být provedeno se systémem gyroskopu L3GD20 a systémem akcelerometru magnetometru LSM303DLHC.
Knihovny a ukázkové programy
Pro podporu modulu byly vytvořeny knihovny pro Arduino. Knihovna pro modul digitálního gyroskopu L3GD20 a akcelerometr magnetometru LSM303.
Výrobce také poskytuje ukázkový program pro projekt Arduino.
Video ukazuje 3D model řízený v reálném čase pomocí: MinImu-9, Arduino a 3DSMax.